ABS

Здравствуйте. Пару недель назад "отвалилось" ABS...
Сегодня решил посмотреть, что к чему... Снял панель приборов, пошевелил лампу ABS (начала вообще хоть загораться теперь, до этого об отказе ABS знал по ощущениям). В общем проверил ошибки, выдало 12,14,16,17,18,54,61,81...
К критическим отнес 17, 54 и 81.
С задним левым колесом разберусь...
54 - реле ABS. Кто нибудь, подскажите, где оно есть? И есть ли оно вообще...
81 - надеюсь вытекающее из 61 или 54... Но пока не пойму, как проверить, не пойму точно.

Подскажите, начинает бить педаль тормоза при легком нажатии на малой скорости (10-5 км/ч). Глючит ABS я думаю, то загорается лампа ABS, то неожиданно гаснет. Бывает на скарости начинает бить педаль тормоза и не тормозит вообще (при торможении в таком случае начинает вести машину - в моем случае вправо). Делал тест - при резком нажатии педали тормоза левая сторона колес блокируется, а правая только заднее идет юзом, а переднее проворачивается (т.е. ABS вроде как на этом колесе работает).
Может собака где-то поближе зарыта? Подскажите кто сталкивался с такой ситуевиной?